>> ODEには、まだなんかバグがあるのかコンパイル方法に問題があるのか、負荷かけると、OpenSimが死んでしまいます(笑)。
OpenSim での ODE が駄目なのはコンパイルのせいではないと思いますよ．
以前から ODEのモジュールが駄目なのは結構有名な話でしたし，前は銃を打ったりすると簡単にSIMが落ちてました (^^; SIM境界で奈落の底に落ちるとか....
ODE 自身もずーとバージョンアップされていないみたいです．
今は開発は BulletX の方に力を入れているようです（BulletSim）．ソースプログラムのコード量も既に ODEを超えています．
一息ついたら（今ちょっと本業の雑用で忙しい），こちらも BulletSim を試そうかと思っています